穿梭式立體庫依據配置的存儲搬運設備的不同，其基本形式采用穿梭式貨架系統加叉車等多位面存儲搬運操作設備構成的半自動化立體庫系統，稱普通穿梭式立體庫，主要依賴于人工叉車存儲作業實現穿梭式貨架庫區內倉儲物品在作業面（即叉車作業區與穿梭式貨架存儲區的共面）的出入庫作業，而在穿梭式貨架內則依賴于雙向直線行駛的穿梭車實現物品存儲與搬運的自動作業，因其投資成本適中，基本不改變原倉儲區域外作業主流手段和流程，又能提高存儲區域的存儲密度與作業效率，目前已成為市場上主流裝備形式之一；

穿梭式鋼貨架結構與自動化搬運設備結合形成的多作業面全自動化立體存儲管理系統，分別為： 采用穿梭式貨架系統加自動化巷道堆垛機搬運存儲系統，稱堆垛穿梭式立體庫，依靠自動化巷道堆垛機搬運存儲系統可以自由分割穿梭式貨架存儲區域，形成多個作業面與通道，極大地提高與平衡作業區域與存儲區域的存儲和搬運效率，是傳統自動化立庫體系與普通穿梭式立體庫建設的結構性延伸，目前多為系統集成商向客戶推介的主流倉儲管理形式之一；

子母穿梭車貨架是分子穿梭車和母穿梭車兩種，貨物由母穿梭車運送到各個子穿梭車上，子穿梭車再把貨物自動輸送到相應的貨位上，取貨則相反。 從結構及貨物存取方式看，子母穿梭車重型貨架的優勢是非常明顯的，可以實現貨物全自動化存取，提高了倉庫作業效率。因為是穿梭車運送貨物，中間無需預留叉車通道，實現貨物密集型存儲。這是子母穿梭車貨架的兩大優勢，適用于多量少樣的食品、飲品、化工、煙草等單品種批量大，品項相對單一的行業。